D r . X i e s P e r s o n a l H o m e p a g e D r . X i e s P e r s o n a l H o m e p a g e 谢 佳 龙 ( J i a l o n g X i e ) 山 东 大 学 博 士 研 究 生 ， 是 一 位 喜 欢 骑 行 、 徒 步 、 记 录 生 活 的 人 生 体 验 家 . A P h . D . c a n d i d a t e a t S h a n d o n g U n i v e r s i t y , I a m a l i f e e n t h u s i a s t w h o e n j o y s c y c l i n g , h i k i n g , a n d d o c u m e n t i n g t h e l i t t l e m o m e n t s o f m y l i f e . L i n k s O R C I D 个 人 简 介 S h o r t B i o 目 前 正 在 山 东 大 学 控 制 科 学 与 工 程 学 院 攻 读 博 士 学 位 , 研 究 方 向 语 言 引 导 的 机 器 人 目 标 分 割 与 抓 取 姿 态 估 计 . I a m s t u d y i n g f o r a P h D i n t h e S c h o o l o f C o n t r o l S c i e n c e a n d E n g i n e e r i n g o f S h a n d o n g U n i v e r s i t y , r e s e a r c h i n g l a n g u a g e c o n d i t i o n e d r o b o t o b j e c t i m a g e s e g m e n t a t i o n a n d g r a s p p o s e e s t i m a t i o n . 在 生 活 中 ， 我 尝 试 做 一 名 冒 险 家 ， 目 前 对 徒 步 、 露 营 、 土 坡 车 、 健 身 、 养 宠 物 感 兴 趣 ， 喜 欢 通 过 相 机 记 录 自 己 生 活 的 点 点 滴 滴 ， 希 望 抓 住 最 后 这 一 点 快 乐 的 读 书 时 光 和 为 数 不 多 的 青 春 ， 多 尝 试 不 一 样 的 东 西 。 I n l i f e , I a m a n a d v e n t u r e r , c u r r e n t l y t r y i n g h i k i n g , c a m p i n g , d i r t y j u m p i n g i n m o u n t a i n b i k i n g , f i t n e s s , p e t a n d o t h e r a c t i v i t i e s . I l i k e t o c a p t u r e t h e l i t t l e m o m e n t s o f m y l i f e t h r o u g h m y c a m e r a , h o p i n g t o s e i z e t h e s e l a s t j o y f u l m o m e n t s o f m y s t u d e n t d a y s a n d t h e f l e e t i n g y o u t h t o t r y a s m a n y d i f f e r e n t t h i n g s a s p o s s i b l e . 感 兴 趣 领 域 I n t e r e s t s 服 务 机 器 人 S e r v i c e R o b o t s 大 模 型 L a r g e L a n g u a g e M o d e l 多 模 态 M u l t i m o d a i t y 人 机 交 互 H u m a n R o b o t I n t e r a c t i o n 具 身 操 作 E m b o d i e d M a n i p u l a t i o n 计 算 机 视 觉 C o m p u t e r V i s i o n 教 育 经 历 E d u c a t i o n 2 0 1 5 年 9 月 2 0 1 9 年 6 月 ： 杭 州 电 子 科 技 大 学 自 动 化 学 院 获 得 学 士 学 位 S e p t e m b e r 2 0 1 5 J u n e 2 0 1 9 : B . S . D e g r e e f r o m S c h o o l o f A u t o m a t i o n , H a n g z h o u D i a n z i U n i v e r s i t y 2 0 2 2 年 7 月 2 0 2 2 年 9 月 ： 俄 罗 斯 I T M O 大 学 控 制 系 统 与 机 器 人 国 际 夏 令 营 J u l y 2 0 2 2 S e p t e m b e r 2 0 2 2 : I n t e r n a t i o n a l S u m m e r S c h o o l f o r C o n t r o l S y s t e m s a n d R o b o t i c s , I T M O U n i v e r s i t y , R u s s i a 2 0 1 9 年 9 月 2 0 2 2 年 6 月 ： 杭 州 电 子 科 技 大 学 自 动 化 学 院 获 得 硕 士 学 位 S e p t e m b e r 2 0 1 9 J u n e 2 0 2 2 : M . S . d e g r e e f r o m S c h o o l o f A u t o m a t i o n , H a n g z h o u D i a n z i U n i v e r s i t y 学 术 论 文 P u b l i c a t i o n s J . X i e , J . L i u , Z . Z h u , C . W a n g , P . D u a n a n d F . Z h o u , “ I n f u s i n g M u l t i s o u r c e H e t e r o g e n e o u s K n o w l e d g e f o r L a n g u a g e C o n d i t i o n e d S e g m e n t a t i o n a n d G r a s p i n g , ” i n I E E E T r a n s a c t i o n s o n I n s t r u m e n t a t i o n a n d M e a s u r e m e n t , v o l . 7 3 , p p . 1 1 1 , 2 0 2 4 . J . X i e , J . L i u , S . H u a n g , C . W a n g a n d F . Z h o u , “ L i s t e n , P e r c e i v e , G r a s p : C L I P D r i v e n A t t r i b u t e A w a r e N e t w o r k f o r L a n g u a g e C o n d i t i o n e d V i s u a l S e g m e n t a t i o n a n d G r a s p i n g , ” i n I E E E T r a n s a c t i o n s o n A u t o m a t i o n S c i e n c e a n d E n g i n e e r i n g , d o i : 1 0 . 1 1 0 9 / T A S E . 2 0 2 4 . 3 5 1 0 7 7 7 . X i e J , L i u J , W a n g G , e t a l . S A T R : S e m a n t i c s A w a r e T r i a d i c R e f i n e m e n t n e t w o r k f o r r e f e r r i n g i m a g e s e g m e n t a t i o n [ J ] . K n o w l e d g e B a s e d S y s t e m s , 2 0 2 4 , 2 8 4 : 1 1 1 2 4 3 . J . X i e , F . Z h o u , J . L i u a n d C . W a n g , “ S e m i S u p e r v i s e d L a n g u a g e C o n d i t i o n e d G r a s p i n g W i t h C u r r i c u l u m S c h e d u l e d A u g m e n t a t i o n a n d G e o m e t r i c C o n s i s t e n c y , ” i n I E E E R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n L e t t e r s , v o l . 1 0 , n o . 4 , p p . 4 0 2 1 4 0 2 8 . X i e J , Z h a n g B , L u Q , e t a l . A D y n a m i c H e a d G e s t u r e R e c o g n i t i o n M e t h o d f o r R e a l t i m e I n t e n t i o n I n f e r e n c e a n d I t s A p p l i c a t i o n t o V i s u a l H u m a n r o b o t I n t e r a c t i o n [ J ] . I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f C o n t r o l , A u t o m a t i o n a n d S y s t e m s , 2 0 2 4 , 2 2 ( 1 ) : 2 5 2 2 6 4 . 谢 佳 龙 , 张 波 涛 , 吕 强 . 一 种 基 于 双 流 融 合 3 D 卷 积 神 经 网 络 的 动 态 头 势 识 别 方 法 [ J ] . 电 子 学 报 , 2 0 2 1 , 4 9 ( 0 7 ) : 1 3 6 3 1 3 6 9 . J . L i u , J . X i e , L . X i a o , C . W a n g a n d F . Z h o u , “ H i e r a r c h i c a l M u l t i M o d a l F u s i o n f o r L a n g u a g e C o n d i t i o n e d R o b o t i c G r a s p i n g D e t e c t i o n i n C l u t t e r , ” i n I E E E R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n L e t t e r s , v o l . 9 , n o . 1 0 , p p . 8 7 6 2 8 7 6 9 . J . L i u , J . X i e , S . H u a n g , C . W a n g a n d F . Z h o u , “ C o n t i n u a l L e a r n i n g f o r R o b o t i c G r a s p i n g D e t e c t i o n W i t h K n o w l e d g e T r a n s f e r r i n g , ” i n I E E E T r a n s a c t i o n s o n I n d u s t r i a l E l e c t r o n i c s , v o l . 7 1 , n o . 9 , p p . 1 1 0 1 9 1 1 0 2 7 . . J . L i u , J . X i e , F . Z h o u a n d S . H e , “ Q u e s t i o n T y p e A w a r e D e b i a s i n g f o r T e s t T i m e V i s u a l Q u e s t i o n A n s w e r i n g M o d e l A d a p t a t i o n , ” i n I E E E T r a n s a c t i o n s o n C i r c u i t s a n d S y s t e m s f o r V i d e o T e c h n o l o g y , v o l . 3 4 , n o . 1 1 , p p . 1 0 8 0 5 1 0 8 1 6 , N o v . 2 0 2 4 . L i u J , X i e J L , Z h o u F , e t a l . T r i a d i c t e m p o r a l s e m a n t i c a l i g n m e n t f o r w e a k l y s u p e r v i s e d v i d e o m o m e n t r e t r i e v a l [ J ] . P a t t e r n R e c o g n i t i o n , 2 0 2 4 , 1 5 6 : 1 1 0 8 1 9 . 项 目 经 历 P r o j e c t E x p e r i e n c e 山 东 省 重 点 研 发 计 划 （ 乡 村 振 兴 科 技 创 新 提 振 行 动 计 划 ） 项 目 ： 宜 居 宜 业 和 美 乡 村 关 键 技 术 集 成 与 综 合 应 用 示 范 （ 2 0 2 3 T Z X D 0 1 8 ） , 2 0 2 3 . 9 2 0 2 6 . 8 . 负 责 视 觉 语 言 图 像 目 标 分 割 与 机 器 人 抓 取 姿 态 估 计 ， 主 要 完 成 项 目 多 模 态 感 知 ： （ 1 ） 设 计 指 代 目 标 图 像 分 割 模 型 ， 使 用 S w i n T r a n s f o r m e r 做 视 觉 编 码 器 、 R o B E R T a 做 语 言 编 码 器 ， 设 计 语 言 引 导 的 像 素 解 析 模 块 ， 在 S w i n T r a n s f o r m e r 中 实 现 语 言 特 征 融 入 ， 结 合 边 界 、 细 节 与 显 著 特 征 实 现 三 元 特 征 融 合 ， 构 建 多 任 务 训 练 损 失 ； （ 2 ） 微 调 C L I P 模 型 作 为 视 觉 与 文 本 编 码 器 ， 实 现 复 杂 场 景 下 隐 式 文 本 图 像 对 齐 特 征 提 取 ， 通 过 G P T 4 生 成 实 体 常 识 知 识 并 设 计 异 构 多 源 知 识 融 合 策 略 ， 构 建 高 精 细 度 解 码 器 结 构 ， 实 现 混 乱 场 景 下 的 多 模 态 感 知 。 （ 3 ） 为 提 高 少 量 语 言 视 觉 数 据 训 练 的 有 效 性 ， 构 建 基 于 课 程 学 习 计 划 的 数 据 增 强 方 案 ， 设 计 学 生 教 师 知 识 蒸 馏 网 络 ， 并 构 建 视 觉 几 何 一 致 性 正 则 策 略 。 相 关 工 作 整 理 论 文 4 篇 。 美 团 机 器 人 研 究 院 科 研 合 作 项 目 ： 基 于 具 身 智 能 的 混 乱 场 景 自 适 应 持 续 抓 取 方 法 研 究 , 2 0 2 4 . 3 2 0 2 5 . 3 . 主 要 负 责 基 于 大 模 型 的 机 器 人 行 为 控 制 与 决 策 代 码 生 成 ， 主 要 完 成 构 建 大 模 型 机 器 人 结 合 的 A g e n t 框 架 ， 使 用 G P T 4 作 为 大 模 型 基 础 构 建 P r o m p t 工 程 ， 将 机 器 人 感 知 信 息 （ 目 标 位 置 、 语 音 指 令 等 ） 作 为 动 态 输 入 P r o m p t 、 定 义 机 器 人 A P I 手 册 作 为 T o o l U s e P r o m p t 并 迭 代 选 择 T o p K 个 优 秀 历 史 行 为 数 据 作 为 C o T 与 M e m o r y P r o m p t ， 使 用 G P T 4 补 充 感 知 目 标 的 常 识 知 识 信 息 并 构 建 场 景 知 识 图 谱 ， 实 现 机 器 人 在 目 标 遮 挡 下 的 细 粒 度 信 息 感 知 和 自 主 目 标 探 索 。 相 关 成 果 整 理 成 了 论 文 1 篇 。 济 南 市 “ 新 高 校 2 0 条 ” 资 助 科 研 带 头 人 工 作 室 项 目 ： 机 器 人 超 融 合 云 服 务 平 台 实 用 化 关 键 技 术 研 究 （ 2 0 2 1 G X R C 0 7 9 ） , 2 0 2 2 . 1 . 1 2 0 2 4 . 1 2 . 3 1 . 主 要 负 责 基 于 C h a t G L M 的 服 务 机 器 人 故 障 诊 断 问 答 系 统 构 建 ， 完 成 设 计 服 务 机 器 人 云 平 台 故 障 诊 断 智 能 助 手 ， 构 建 用 于 的 S F T 和 R L H F 阶 段 的 基 于 A l a p a c e 格 式 的 服 务 机 器 人 故 障 问 题 数 据 集 ， 并 基 于 G P T 4 进 行 优 化 和 拓 展 数 据 集 ， 使 用 C h a t G L M 3 6 B 作 为 基 础 大 模 型 ， 在 L L a M A F r a c t o r y 平 台 上 对 其 进 行 L o R A 微 调 和 D P O 对 齐 ， 实 现 了 服 务 机 器 人 故 障 诊 断 智 能 问 答 系 统 。 h t t p s : / / c i r b o t . s e r v e o . n e t / 进 行 测 试 。 浙 江 省 重 点 研 发 计 划 项 目 ： 面 向 养 老 助 残 任 务 的 刚 柔 软 集 成 协 作 机 器 人 设 计 及 智 能 控 制 （ 2 0 1 9 C 0 4 0 1 8 ） , 2 0 1 9 . 9 2 0 2 2 . 9 负 责 视 频 动 作 识 别 与 基 于 人 类 反 馈 的 机 器 人 决 策 生 成 方 案 设 计 ， 主 要 实 现 视 频 分 析 与 个 性 化 交 互 算 法 设 计 ： （ 1 ） 设 计 基 于 视 频 流 的 动 态 头 势 识 别 算 法 ， 基 于 T e n s o r f l o w 构 建 双 流 3 D C N N 网 络 ， 实 现 视 频 流 下 的 实 时 动 态 头 势 识 别 ， 并 部 署 在 R T X 3 0 6 0 服 务 器 与 英 伟 达 J e t s o n T X 2 开 发 板 ； （ 2 ） 使 用 头 势 识 别 与 表 情 识 别 作 为 显 式 和 隐 式 的 奖 励 函 数 模 型 ， 使 用 机 器 人 行 为 模 型 作 为 动 作 空 间 ， 通 过 人 类 情 感 反 馈 训 练 D Q N 模 型 ， 实 现 了 机 器 人 主 动 和 被 动 地 做 出 服 务 决 策 。 相 关 工 作 整 理 成 论 文 2 篇 。 企 业 合 作 项 目 ： 无 人 驾 驶 汽 车 模 拟 系 统 开 发 , 2 0 2 0 . 1 2 2 0 2 1 . 6 . 负 责 无 人 驾 驶 感 知 决 策 方 法 开 发 ， 主 要 实 现 : （ 1 ） 基 于 松 灵 底 盘 搭 建 无 人 驾 驶 平 台 ， 基 于 R O S 实 现 I n t e l N U C 工 控 机 与 英 伟 达 J e t s o n X a v i e r 的 双 机 通 讯 ， 其 中 N U C 实 现 数 据 采 集 与 预 处 理 ， X a v i e r 实 现 视 觉 模 型 推 理 ; （ 2 ） 基 于 Y O L O 实 现 红 绿 灯 、 行 人 等 目 标 数 据 采 集 与 微 调 ， 并 在 X a v i e r 和 R O S 进 行 部 署 （ 3 ） 基 于 C + + 完 成 车 道 线 检 测 ， 并 利 用 P I D 、 K C F 和 卡 尔 曼 滤 波 算 法 实 现 车 道 线 跟 踪 。 实 习 经 历 I n t e r n E x p e r i e n c e 阿 里 巴 巴 菜 鸟 集 团 ： 自 动 驾 驶 大 模 型 算 法 工 程 师 （ 1 ） 跟 进 最 新 自 动 驾 驶 V L A 模 型 ， 复 现 O m n i D r i v e 、 O r i o n 等 V L A 架 构 （ 2 ） 搭 建 N u s c e n e s 、 B e n c h 2 D r i v e 等 自 动 驾 驶 开 环 和 闭 环 测 试 环 境 （ 3 ） 设 计 基 于 L L M ( V L M ) D i f f u s i o n 融 合 架 构 的 V L A 模 型 （ 提 升 实 时 性 ） ， 针 对 图 像 、 文 本 、 车 辆 状 态 等 多 模 态 数 据 ， 基 于 Q w e n 3 B 设 计 多 行 为 专 家 的 M o E 架 构 行 为 推 理 架 构 ， 基 于 不 同 场 景 下 自 适 应 思 维 链 行 为 推 理 方 案 设 计 ， 设 计 基 于 d i f f u s i o n 架 构 的 驾 驶 多 模 轨 迹 生 成 荣 誉 与 奖 励 H o n o r s a n d A w a r d 第 十 七 届 全 国 数 学 建 模 三 等 奖 2 0 2 0 年 第 十 七 届 浙 江 省 挑 战 杯 三 等 奖 2 0 2 1 年 杭 州 电 子 科 技 大 学 优 秀 毕 业 生 2 0 2 2 年 第 五 届 全 国 人 工 智 能 创 新 大 赛 一 等 奖 2 0 2 3 年 第 六 届 全 国 人 工 智 能 创 新 大 赛 三 等 奖 2 0 2 4 年 第 十 九 届 电 子 设 计 竞 赛 初 赛 二 等 奖 2 0 2 4 年 比 亚 迪 学 业 奖 学 金 2 0 2 4 年 2 0 2 4 年 度 优 秀 研 究 生 进 一 步 了 解 我 A b o u t G i t h u b : h t t p s : / / g i t h u b . c o m / x i e j i a l o n g B i l i b i l i : h t t p s : / / s p a c e . b i l i b i l i . c o m / 2 8 6 1 9 1 9 0 3 C S D N ： h t t p s : / / b l o g . c s d n . n e t / J o l e n _ x i e E a m i l : j o l e n _ x i e @ q q . c o m 抖 音 号 : B e O p t i m i s t i c . X i e 研 究 R e s e a r c h 基 于 大 模 型 的 具 身 操 作 ， 让 机 器 人 感 知 决 策 操 作 一 体 ， 解 决 复 杂 混 乱 场 景 下 视 觉 混 淆 和 遮 挡 问 题 。 基 于 视 频 的 动 态 头 势 识 别 ， 加 强 机 器 人 与 让 失 语 人 员 沟 通 。 视 觉 语 言 图 像 目 标 分 割 与 抓 取 检 测 ， 增 强 任 务 导 向 能 力 和 理 解 能 力 ， 实 现 人 机 物 有 效 结 合 。 基 于 头 势 表 情 语 音 融 合 的 人 机 交 互 与 机 器 人 控 制 。 无 人 驾 驶 示 教 系 统 ， 搭 建 模 拟 驾 驶 环 境 ， 完 成 无 人 车 的 感 知 、 决 策 与 控 制 基 于 移 动 机 械 臂 的 水 果 采 摘 示 教 系 统 ， 实 现 水 果 的 识 别 与 移 动 机 械 臂 的 控 制 与 抓 取 ❮ ❯ 回 忆 M e m o r y 我 驾 驭 着 速 降 自 行 车 ， 在 城 市 和 山 林 间 划 出 一 道 速 度 与 激 情 的 闪 电 ， 每 一 次 跃 动 都 是 对 重 力 的 挑 战 ， 每 一 次 冲 刺 都 是 对 心 跳 的 颂 歌 。 在 学 术 会 议 上 ， 我 用 数 学 的 语 言 跨 越 国 界 ， 在 学 术 的 殿 堂 中 激 起 共 鸣 的 涟 漪 。 在 星 空 下 ， 我 与 自 然 亲 密 相 拥 ， 帐 篷 如 同 一 叶 孤 舟 ， 承 载 着 夜 的 宁 静 与 梦 的 呢 喃 ， 静 待 晨 曦 的 第 一 缕 光 辉 。 在 蜿 蜒 的 山 径 上 ， 我 以 脚 步 丈 量 大 地 的 脉 搏 ， 悬 崖 之 巅 ， 我 以 心 灵 触 摸 云 端 的 自 由 ， 每 一 次 呼 吸 都 是 与 自 然 的 对 话 。 在 圣 彼 得 堡 的 涅 瓦 河 畔 ， 我 的 心 灵 在 异 国 天 空 下 自 由 翱 翔 ， 访 学 之 旅 不 仅 是 对 知 识 的 追 寻 ， 更 是 对 世 界 多 样 性 的 深 情 拥 抱 。 ❮ ❯ © 2 0 2 3 2 0 2 5 D e s i g n e d b y X i e J i a l o n g

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